1. 串口转CAN
原理：
- 通过 UART（串口）发送和接收数据，并通过专用芯片（如 MCP2515）将其转换为 CAN 消息。
延迟来源：
- 串口的波特率（通常最大为 115200 或 921600 bps）较低，传输效率受限。
- 串口本身存在较大的数据传输延迟。
典型发送间隔：
- 1 毫秒或更长，具体取决于串口波特率和 CAN 帧的长度。
特点：
- 最低成本，易于实现。
- 延迟较高，无法满足高实时性需求。
2. USB转CAN
原理：
- 通过 USB 接口与计算机或主控通信，将数据传输到 CAN 总线。
延迟来源：
- USB 数据传输的打包/解包延迟。
- USB 是分时传输机制，可能受到总线占用的影响。
- 帧传输依赖于 USB 驱动和芯片性能。
典型发送间隔：
- 低速 USB（USB 1.1）：可能在 1 毫秒或以上。
- 高速 USB（USB 2.0 或 3.0）：可以达到亚毫秒级（通常为 500 微秒以上）。
特点：
- 性能比串口更好，延迟更小。
- 依赖 USB 驱动性能，实时性较差。
3. SPI转CAN
原理：
- 通过 SPI 接口与 CAN 控制器（如 MCP2515）通信，直接发送和接收 CAN 消息。
延迟来源：
- SPI 通信速率（通常支持几 Mbps）。
- 数据传输效率与主控性能和 SPI 总线速率相关。
典型发送间隔：
- SPI 接口可以支持非常高的传输速率（如 10 Mbps 或以上），理论发送间隔可以小于 100 微秒。
特点：
- 最低延迟，实时性最好。
- 实现较为复杂，需要额外配置 SPI 驱动。
对比总结
推荐选择
1. 高实时性需求（如工业控制、机器人）：
推荐 SPI转CAN，其延迟最小，可以满足更高频率的数据发送需求。
2. 中等实时性需求（如汽车诊断、数据采集）：
推荐 USB转CAN，兼顾延迟和易用性。
3. 低成本需求（如简单通信或实验测试）：
推荐 串口转CAN，但要注意其高延迟和低速限制。