admin001 从Neardi SDK获取EtherCAT主站源码 将EtherCAT_IGH源码目录与SDK/kernel平级存放 安装构建依赖 sudo apt update sudo apt install -y autoconf automake libtool 执行以下命令 mkdir install ./bootstrap ./configure --prefix=./install（EtherCAT安装目录） --host=aarch64-none-linux-gnu --with-linux-dir=../kernel（内核目录） --enable-8139too=no --enable-stmmac=yes --enable-generic=no --enable-wildcards=yes make make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu- modules -j8 sudo make install 安装成功，在EtherCAT安装目录出现如下文件 ├── bin │ └── ethercat ├── etc │ ├── ethercat.conf │ ├── init.d │ │ └── ethercat │ └── sysconfig │ └── ethercat ├── include │ ├── ecrt.h │ └── ectty.h ├── lib │ ├── cmake │ │ └── ethercat │ │ └── ethercat-config.cmake │ ├── libethercat.a │ ├── libethercat.la │ ├── libethercat.so -> libethercat.so.1.1.0 │ ├── libethercat.so.1 -> libethercat.so.1.1.0 │ ├── libethercat.so.1.1.0 │ └── pkgconfig │ └── libethercat.pc ├── sbin │ └── ethercatctl └── share └── bash-completion └── completions └── ethercat 在EtherCAT源码目录生成以下文件：master/ec_master.ko devices/stmmac/ec_stmmac.ko 将kernel/driver/net/pcs/pcs_xpcs.c模块化编译生成pcs_xpcs.ko，并拷贝到Neardi LKD3588设备上， 升级设备linux内核 移植pcs_xpcs.ko、ec_stmmac.ko、ec_master.ko、ethercat、libethercat.so*至开发板， 比如/userdata/work/ 执行以下命令安装驱动 sudo chmod +x ethercat sudo insmod pcs_xpcs.ko sudo insmod ec_master.ko sudo insmod ec_stmmac.ko main_devices=62:36:B8:01:5B:59（这个是你的网口的物理地址，可以通过ifconfig命令查看） ls /dev/EtherCAT0 开发板EtherCAT_IGH主站环境搭建成功
admin001 注意：在第4步少一步骤 export PATH=~/rockchip/rk3588/neardi_3588_linux6.1_next/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin$:$PATH （配置交叉编译链）