LPB3568 如何测试 Can1和Can2互发互收

neardi

硬件连接

CAN模块的接线方式如下：

CAN1H 连接到 CAN2H
CAN1L 连接到 CAN2L

测试步骤

初始化 CAN 接口
通过以下命令初始化 can0 和 can1 接口

ip link set can0 down;
ip link set can0 up type can bitrate 125000 dbitrate 3000000 fd on;
ip link set can1 down;
ip link set can1 up type can bitrate 125000 dbitrate 3000000 fd on;

编写 send_can_message.sh 脚本
创建一个脚本 send_can_message.sh，用于每隔 3 秒向 can0 发送一次 CAN 消息。脚本内容如下：

#!/bin/bash
while true; do
    # can0节点对应的是Can1
    cansend can0 006#ED99999999999999
    sleep 3
done

赋予脚本执行权限

chmod +x send_can_message.sh

运行脚本
打开一个终端中发送CAN消息

neardi@LPA3568:~$./send_can_message.sh

接收并打印 CAN 消息
在另一个终端中，使用以下命令接收 can1 上的 CAN 消息，并打印时间戳：

neardi@LPA3568:~$ candump -t A can1

candump结果：

neardi@LPA3568:~$ candump -t A can1
 (2024-08-28 10:21:38.604825)  can1  006   [8]  ED 99 99 99 99 99 99 99
 (2024-08-28 10:21:41.613905)  can1  006   [8]  ED 99 99 99 99 99 99 99
 (2024-08-28 10:21:44.622980)  can1  006   [8]  ED 99 99 99 99 99 99 99

反向测试
为验证双向通信，使用相同的步骤，让 can2 发送消息到 can1 并验证接收结果。如果双向通信正常，则说明 can1 和 can2 的互发互收功能正常。

如果遇到问题，检查硬件连接和设置是否正确，或查看 dmesg 和 journalctl 日志获取更多调试信息。

FAQ

一直报“write: No buffer space available”错误

root@LPA3568:/home/neardi# ./send_can_message.sh
write: No buffer space available
write: No buffer space available
write: No buffer space available

没有接收方，检查CAN1H 和 CAN2H、CAN1L 和 CAN2L是否连接好，若没有连接好，发送的数据没有得到确认或响应，会导致发送缓冲区无法清空，最终填满。

neardi

neardi-can-test.zip

13kB

附件为C测试程序

描述
该程序实现了通过 socketcan 接口的 CAN 通信测试，适用于Neardi Linux 平台

can0: 每隔 3 秒发送一次消息 006#ED99999999999999。
can1: 接收到消息后立即回复 007#EE88888888888888。

运行

sudo ./neardi_can_test 3000 //3秒，单位：毫秒

执行结果

neardi@LPA3568:~/can$ ./neardi_can_test 3000
[2024-08-29 10:27:51] [neardi] Message sent from can0: ID = 6, Data = ED 99 99 99 99 99 99 99
[2024-08-29 10:27:51] [neardi] Received message from can1: ID = 6, Data = ED 99 99 99 99 99 99 99
[2024-08-29 10:27:51] [neardi] Reply sent from can1: ID = 7, Data = EE 88 88 88 88 88 88 88
--------------------------------------------------
[2024-08-29 10:27:54] [neardi] Message sent from can0: ID = 6, Data = ED 99 99 99 99 99 99 99
[2024-08-29 10:27:54] [neardi] Received message from can1: ID = 6, Data = ED 99 99 99 99 99 99 99
[2024-08-29 10:27:54] [neardi] Reply sent from can1: ID = 7, Data = EE 88 88 88 88 88 88 88

编译
若需修改源码并重新编译，使用以下命令

gcc -o neardi_can_test neardi_can_test.c -lpthread