SPI转CAN第一次启动报错问题

前言

本项目中RK3399PRO由于没有原生can控制器，因此需要用到转接芯片；本次使用的mcp251x芯片，SPI转CAN；

报错信息描述

使用的can启动设置命令如下

ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip link set can0 up

执行到第三条也就是can0 up的时候会报错

root@bionic:~# ip link set can0 up
RTNETLINK answers: Invalid argument

解决思路

应用层使用ip命令最终也是会调用到驱动中的相关函数，既然如此，那就去查一下驱动吧，可以看见注册了一个net_device_ops操作方法结构体，这个结构体中函数指针指向的函数就是上层操作的时候调用的函数，当执行ip link set can0 up的时候就会去调用ops结构体中的open函数，所以猜测问题肯定出在mcp251x_open这个函数中；
如果直接波特率都不设置呢，执行会有什么结果呢？果然，会报刚才的报错，查看一下打印log，提示是波特率没有设置，所以这里可以得出初步结论net_device_ops中的open指针指向的函数如果返回的不是0，那么就会报这个错误；
为了验证这个想法，可以执行在open多加几条打印函数，看看会卡在哪里，按照步骤复现之后果然第一次执行并没有完整的走完整个open函数，所以问题已经很明确了，定位到执行出错的函数查看是什么原因导致的错误。
通过继续加打印，定位到问题出在下图所示的函数中，在这个函数中，读取can的状态出了问题，那为什么第二次读取的时候就能正常读取呢？
通过打印发现读取的值第一次是0xff显然不正确，再次执行指令读取到的值是0x80为什么会出现这种情况呢？是spi出了问题还是这个芯片第一次读取数据有问题呢？
由于spi是soc原生控制器直出，问题的概率很低，所以排查方向优先放在mcp251x芯片上；在出问题的这个函数中，是对芯片做了一个复位操作，并且等待5ms之后去读复位状态，那么是不是问题就出在这个等待时间上，查看datasheet中并没有相关的定义，尝试加长延时时间到15ms；
烧录之后再次测试问题解决！！！